「」【专利解密】苹果自动驾驶最新技术——意念控制( 二 )
接下来我们再来详细了解一下上述提到的传感器系统 ， 到底一辆这样的无人驾驶车辆要包含哪些传感器呢？
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如上图所示为车辆中传感器环境示意图 ， 这些传感器可以收集乘车人的命令以及车外的种种数据 ， 从而可以用于分析用户意图、实现精准导航以及安全驾驶 。各组安装在车内的相机和麦克风(IFCM)422 ， 例如IFCM 422A-422D ， 可以捕获乘车人的意图指示 ， 四个面向车外的相机(EFC)421A-421D可捕获无人驾驶车辆周围四面八方的种种场景信息 。
车辆还可以包括多个后显示器(RD) ， 例如上图中的RD 433A和433B ， 这些显示器可以让用户做出各种手势用于信号意图 ， 再由导航管理器进行分析以便于选择路径及生成运动信息等 ， 例如乘车人可以选择加速、减速、平稳驾驶等种种需求 ， 从而提升用户的乘坐舒适性 ， 而且也使得无人驾驶车辆更加智能化 。
在了解了车辆的整体结构、传感器构成以及导航管理器是如何相应车辆的意图信号对于车辆进行操作的以后 ， 最后我们再来看看这个系统的流程是怎么样的吧 。
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上图就是系统经过意图信号进行车辆导航指导系统进行操作的流程图 ， 首先 ， 车辆的导航管理器获得使用自主车辆要完成的行程目的地的指示 。其次 ， 车辆的导航管理器可检测何时到达目的地附近 ， 例如 ， 当从街道进入与目的地相关联的停车场时 ， 可使用许多不同数据源或传感器中数据 ， 包括例如GPS设备、相机等 。
如果乘车者没有提供额外的行车命令 ， 导航管理器会自动寻找停车点 ， 如果检测到了用户的发出的命令 ， 也可以根据用户发出的命令来进行前行 ， 导航管理器可基于所检测到的信号以及基于指示车辆的当前外部环境(从外部相机和或其他传感器收集)的数据集来识别)要执行以促进预期任务 。
最后判断是否达到了可以让用户满意的停车点 ， 整个行程结束 。以上就是苹果公司发明的根据车辆收集到的意图信号进行无人驾驶汽车导航的专利 ， 为了解决车辆自主导航以及同时满足乘车者需求 ， 提出了意图信号这个概念来控制车辆的整体行驶 。
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【「」【专利解密】苹果自动驾驶最新技术——意念控制】（校对/holly）
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