豆豆牵着蜗牛在散步：FANUC机器人：西门子1200PLC与FANUC机器人实现Profinet通讯
西门子1200PLC与fanuc机器人使用Profinet通讯时 ， fanuc机器人需要适配Profinet通讯板卡 ， 系统要刷入Profinet通讯选项 。
一、机器人配置1、配置机器人Profinet参数 ， 在[I/O]选项[Profinet] ， 选择[2频道] 。 IP地址和名称要和PLC组态中的一致 。
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图1fanuc机器人通讯配置1
2、机器人通讯数据长度设置 ， 和PLC组态中的设置一致 。
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图2fanuc机器人通讯配置2
3、机器人【系统设定】6/7/8设置为启用；43远程/本地设定为【远程】 。
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图3fanuc机器人通讯配置3
4、系统【变量】设置 。 $RMT_MASTER设置为0【外围设备】
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图4fanuc机器人通讯配置4
5、RSR功能设置 。
如果RSR1程序编号设置为【1】 ， 基本号码为【0】 ， 启动的程序号码为RSR0001 。
机器人启动请求（RSR）功能 ， 根据机器人启动请求信号（RSR1~8）选择并启动程序 。
自动运转启动信号（UI[18]PROD_START） ， 从第一行启动当前所选的程序 。 程序处在暂停或者执行中的情况下 ， 忽略该信号 。 下降沿启动程序
通过外部启动信号（UI[6]START）来启动暂停中的程序 。 系统设定菜单“外部START信号（暂停状态）”设置为“有效” ， 只启动当前暂停中的程序 。 下降沿有效
通过外围设备I/O来启动机器人时 ， 需要将机器人置于遥控状态：
遥控信号（SI[2]）处在ON 。
外围设备I/O的“UI[1]*IMSTP”输入处在ON
外围设备I/O的“UI[2]*HOLD”输入处在ON
外围设备I/O的“UI[3]*SFSPD”输入处在ON
外围设备I/O的“UI[8]ENABLE”输入处在ON
系统变量$RMT_MASTER为0（外围设备） 。
【豆豆牵着蜗牛在散步：FANUC机器人：西门子1200PLC与FANUC机器人实现Profinet通讯】UI[9]~UI[16]启动RSR程序 。
如果RSR1程序编号设置为【1】 ， 基本号码为【0】 ， 启动的程序号码为RSR0001
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图5RSR功能设置1
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图6RSR功能设置2
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图7RSR功能设置3
6、【组】I/O设定 。
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图8数据组设置1
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图9数据组设置2
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图10数据设置3
二、1200PLC通讯配置1、硬件组态fanuc机器人Profinet通讯 ， 添加通讯硬件
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图11PLC硬件组态1
2、名称、IP地址、通讯数据长度要和机器人端匹配
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图12PLC硬件组态2
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图13PLC硬件组态3
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图14PLC硬件组态4
3、通讯地址说明
Q80.0对应机器人的UI[1]*IMSTP常ON
Q80.1对应机器人的UI[2]*HOLD常ON
Q80.2对应机器人的UI[3]*SFSPD常ON
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