万微科技2016 核电站环行起重机回转运行自动纠偏系统( 三 )
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图4俯视图局部放大图
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图5图4的A向视图
需要说明的是:4组8个位移传感器2中每组的2个位移传感器2为冗余设置 ， 一个有故障时不影响工作 ， 且正常工作时可以进行相互校验；环吊1的车轮可能是4个 ， 也可能是8个或更多 ， 安装距离传感器4最好是在驱动车轮的正上方；环吊1整体的偏差值与实测值L1、L2、L3、L4的关系、与位移传感器2实测值的关系可在具体的实例中推算；环轨6两侧、圆形安全壳7内壁实际并非标准圆 ， 需要在实际计算时根据实测值进行修正 。
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图6运行偏离示意一
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图7运行偏离示意二
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图8运行偏离示意三
该方案的可预见运行效果是：1）先将影响环吊跑偏的各个因素 ， 如车轮、轨道、小车位置等预先输入控制系统 ， 根据各自与跑偏的因果关系预设修正值或调整公式 ， 使得环吊在运行过程中能够克服先天不足 ， 尽量在一个理想的圆上运行；2）主动测试四角驱动电机对环吊跑偏的影响 ， 按照理论的因果关系调整三种纠偏模式对环吊纠偏的影响 ， 并在对实际纠偏效果评判后重新调整因果关系公式；3）在上述基础上 ， 环吊在运行时开启自动纠偏功能 ， 及时判断环吊运行状态是否跑偏 ， 是否存在跑偏的趋势 ， 并及时采取纠偏的措施 ， 确保环吊始终处于良好的运行状态 ， 运行在一个理想圆的范围内；4）定期对车轮、轨道等进行测量 ， 修改预设的修正值 ， 以避免车轮、轨道等的变化影响回转运行 。
5总结
【万微科技2016 核电站环行起重机回转运行自动纠偏系统】环吊跑偏是普遍现象 ， 应仔细分析各种因素的影响 ， 推导出与环吊跑偏的因果关系 ， 形成调整公式并进行预先修正 ， 在反复测试调整的基础上 ， 形成自动纠偏的控制系统 ， 即可实现自动纠偏功能 。 该方案也仅处于理论研究阶段 ， 需要在实践中不断探索和改进 。
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