早爆娱闻|也能锤破墙壁，「第三只手」机械臂上线：既可以采摘水果( 二 )
Q2：为什么选择这种特殊的驱动技术？
我们使用MR离合器是因为它的惯性非常低（齿轮电机产生的惯性不会直接反映到输出 ， 这是因为MR离合器是在「不断打滑」的情形下工作的） 。 因为惯性较低 ， 所以它的反应可以非常快（具有高作用力带宽） ， 这使得它们可以补偿人类无法预测的运动 。 由于MR离合器的刚度（高带宽）和易于布线的特性 ， 我们选择了这种方式 ， 把它与静液压传动装置相连 。
Q3：机械臂对于穿戴者和身边的人足够安全吗？
由于采用了MR（磁流变）离合器 ， 因此机械系统本质上是安全的（没有齿轮运动的惯性 ， 机械臂惯性较低 ， 摩擦力也较低……） 。 同时因为MR离合器反应速度很快 ， 且可以逆向运转 ， 我们可以快速地检测到接触（压力增大）并施加负扭矩以避免伤害人类 。
Q4：让手臂自动化工作 ， 同时与穿戴者配合还需要做些什么？
使用第三只手（或者任何SRL「超级机器人肢体」）的自动模式都涉及到理解人类动作背后的意图 ， 这与正在进行的任务具有非常大的关系 。 如果使用者拿东西时遇到了一扇门 ， 则控制器需要检测何时是开门的正确时机 ， 这对于特定任务来说这是可行的 。 但我们还希望SRL能够支持多种任务 ， 这就需要更强大的AI技术或智能控制来检测人类想要做什么 ， 以及SRL如何与使用者互相配合 。 「人类的意图」在这个方向上还有很多需要探索的东西 。
Q5：当多了一个机械臂时 ， 你能用它做哪些有趣的事情？
在疫情出现之前 ， 我们正在讨论「端啤酒杯」机械臂稳定系统 。 如果你看过YouTube上那个著名的视频就会有印象 。 虽然那个视频还只是视觉特效 ， 但现在我们有机会让它成为现实了 。 目前我们面临的挑战是实时稳定手臂的位置和方向 ， 或手臂的底座 ， 从而实现「手掌」的稳定 。 如果实现的话我们就拥有了一个绝对稳定的平台 ， 可用于拍照、定位等任务 。
文章图片
「这是我们下一步的目标！」
参考内容：
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/robotic-third-arm-can-smash-through-walls
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