为了进一步缓解大气污染和城市交通拥堵问题 ， 小型化的短途交通工具也吸引着人们的关注 ， 主要有电动自行车 ， 电动机车 ， 电动滑板车以及自平衡电动两轮、独轮车 。 其中 ， 全球第一辆能够自主平衡的两轮移动交通工具 ， 车体只有左右两个驱动轮 。 人站上去之后 ， 可以实现自平衡 ， 驾驶者让身体前倾或后仰 ， 就能实现的前进、后退 ， 这种车的应用场合广 ， 比如机场、火车站的警察巡逻 。
自平衡电动两轮和独轮车由于机构的独特性 ， 在静止状态下不能实现平衡 ， 必须采用动态平衡原理才能实现正常运动 。 与两轮车相比 ， 独轮车与地面仅有一个接触点 ， 动态不平衡性更明显 ， 但在实用性上 ， 独轮车的占地面积较小 ， 车体结构简单 ， 运动轨迹更灵活易变 ， 可以适应更复杂的地面环境 ， 具备更加广阔的前景 。 自平衡载人电动独轮车的控制模型来源于独轮自平衡机器人 ， 是一个高阶次、多变量、强稿合的非线性系统 ， 同时自平衡载人电动独轮车的独立运动变量的数目小于系统自由度的数目 ， 其动力学方程中存在非完整约束 ， 所以自平衡载人电动独轮车也是一个欠驱动的非完整系统 。 正因为具备这些特殊性 ， 对自平衡电动独轮车的研究除了在于解决独轮车使用过程中的一些问题以外 ， 其控制策略为卫星飞行中的姿态控制、照相机防抖、火箭发射中的垂直度控制等实际系统提供了控制策略的方法论 。 因此 ， 研究自平衡载人电动独轮车控制策略不仅具有一定的实际应用价值 ， 而且具有重要的理论研究价值 。
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