智能机器人|麻省理工研究人员创造出带有软抓手的机器人 可轻松维护电缆
【智能机器人|麻省理工研究人员创造出带有软抓手的机器人 可轻松维护电缆】对人类来说 ， 最具挑战性的东西之一是绳子、电线或电缆等物品 。这些薄而灵活的物体对于机器人来说更是难以驾驭 ， 大多数机器人抓手根本无法处理它们 。麻省理工学院的研究人员现在已经创造出了一种机器人抓手 ， 能够更近距离地模仿人类处理这类柔性物体的方式 。
该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手 ， 来操纵自由移动的电缆 。该团队打造了一个双指夹持器 ， 它重量轻、移动快 ， 可以实时调整力道和位置 。在每个抓手的顶端都有一个基于视觉的(GelSight)传感器 ， 该传感器由软橡胶制成 ， 并嵌入了摄像头 。
抓手安装在机械臂上 ， 机械臂作为控制系统的一部分 ， 能够移动 。GelSight传感器用于估计手指间电缆的位置 ， 并测量电缆滑动的摩擦力 。该系统具有双控制器 ， 并行运行 ， 其中一个控制器可调节抓握力度 ， 另一个控制器可调整抓手位置 ， 以保持电缆被牢牢抓住 。
该抓手能够可靠地从随机的抓握位置开始跟踪USB电缆 ， 并与第二个抓手结合 ， 能够像人一样 "手把手 "地移动电缆 ， 找到电缆的末端 。该抓手还能够适应不同材质和厚度的线缆 。机器人能够完成人类将耳塞插入手机时的常规动作 。机器人从自由浮动的耳塞线缆开始 ， 当感觉到插头接触到手指时 ， 能够滑动线缆双指停止 ， 并调整插头将插头插入插孔 。
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