中年|FANUC机器人示教编程：宏指令功能介绍与使用方法( 二 )
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如果需要删除宏指令的设定条目 ， 可以将光标移动到相应的条目 ， 按下方的“清除” ， 然后再按“是” ， 即可对其删除 。
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宏指令执行说明
可以通过机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户按键、机器人I/O信号以及机器人程序中的宏指令调用等方法来执行宏指令 。
宏指令启动执行宏程序的过程与普通机器人程序大致相同 ， 不同的是宏指令需要在连续运行模式下执行 ， 对于单步运行模式不起作用 ， 并且每次启动宏指令都是从第一行程序开始执行 ， 到最后一行强制结束 。
宏程序包含有机器人运动指令程序的情况下 ， 必须在动作允许状态下执行宏指令 ， 其中动作允许状态包含机器人ENBL输入信号处在ON、SYSRDY输出信号处在ON ， 两个条件必须同时成立 。 宏指令的执行运行条件如下表所示 。
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宏指令执行操作 宏指令根据分配的启动设备的不同 ， 启动执行的操作方式也不同 ， 以上述设置的MF[1]设备为例 ， 首先在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键 ， 在弹出的菜单中依次选择“3 手动操作”→“手动操作 1”→“2 宏” 。
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在手动操作画面中选择要启动执行的宏指令（如Macro1） ， 然后按住“SHIFT”键再按“执行” ， 宏指令即被启动 ， 相应的宏程序激活执行 ， 执行过程中需要一直按住“SHIFT”键 。
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对于被分配了UK、SU启动设备的宏指令 ， 使用机器人示教器的用户按键就可以直接启动执行；对于被分配了I/O信号启动设备的宏指令 ， 可以在接收到相应的信号后自动被启动执行 。
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