回小|让机器人给自己“刮胡子”？这个美国小伙亲自做了回小白鼠( 二 )
比如 ， 在进行机械设计的时候 ， 作为流体驱动系统内部流体压力反馈的实验台 ， 研究团队使用了一个滚动膜片驱动的二自由度夹持器 。
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每个执行机构是一个双作用活塞密封低摩擦纤维弹性体滚动隔膜 ， 两个隔膜执行机构驱动独立的手指 ， 提供腕节和夹持夹道；传输的输入端通过纤维增强橡胶软管连接到单独的直驱无刷电机(Akribis ACD120-80) ， 而电机通过中引入的旋转膜片执行器耦合 。
该方法结合了软流体执行器的低质量、低摩擦力和直接驱动SEA的可控性和性能 。
流体压力记录使用模拟输入EtherCAT终端与16位分辨率 ， 美国数字公司制作最大分辨率为10,000脉冲/转速（40000计数/转速与正交）的临时光学编码器用在系统识别期间测量反驱动手指的位置 。 低级控制代码使用简单的Open EtherCAT Master (SOEM)库 ， 主控制循环在一个隔离的CPU核心上以2kHz的速度运行 。
在测试的时候 ， 设备由流体执行器驱动 ， 驱动器使用可完成初级到次级的力的传导的水管 。
其实早在芝加哥IROS 2014 ， Whitney就介绍了一种优雅的流体致动器系统 ， 这些执行器使用包含流体（如空气或水）的管 ， 以非常有效的方式 ， 基于流体的可压缩性 ， 将力从主机器人传递到次机器人 ， 从而允许顺从性或非常高保真的力反馈 。
一条龙服务：机器人理发师不了解一下？
疫情期间的手工者们真是一点没闲着 ， 除了远程刮胡子外 ， 剪头发什么的都想好了 ， 完全可以组一个“洗剪吹一条龙服务” 。
7月份的时候 ， 这个用iPad为盲人做了一个导航系统的YouTube博主小哥Shane Wighton就脑洞大开 ， 设计了一个剪头发的机器人 。
在视频中 ， Wighton就介绍到 ， 这个剪头发机器人总共由三个部位组成：类似于人的手指 ， 用来夹住要剪的头发；用来控制剪刀移动的部分；用来操作剪刀的部分 。
整个机器正式运行的时候是这样的 ， 首先 ， 位于上方的“吸盘”将头发吸起来 ， 然后 ， 机械手把吸起来的头发夹住 ， 最后 ， “剪刀手”过来剪 ， 听起来…很轻松啊 。
但说起来容易做起来难 ， 为了剪出一个还算正常和均匀的发型 ， Wighton给机器人装了一个环形滑轨 。
但是还有一个问题 ， 机器人怎么知道你的头在哪？Wighton利用了深度摄像头 ， 靠人脸识别结合深度数据来确定你的头的位置 。 并且 ， 为了保证系统的正常工作 ， Wighton还设计了一个小按钮 ， 用来应对摄像头被遮住的场景 ， 当这个开关碰到头 ， 机械臂就会自动往后退 。
除此之外 ， 在发型设计上 ， Wighton利用了3D建模 ， 用颜色的深浅表示头发的长度 ， 同时为了让机器人知道剪发的角度 ， 比如刘海应该横着剪 ， 耳边周围的头发要沿着耳朵剪 ， Wighton也在3D模型上进行了标注 。
最后剪出来的效果…竟然还不错？？
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不过最关键的问题是 ， 不管是远程刮胡子还是自动理发 ， 当这项技术真的被普及的时候 ， 你愿意去尝试一下吗？
相关报道：
【回小|让机器人给自己“刮胡子”？这个美国小伙亲自做了回小白鼠】https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/remotely-operated-robot-takes-straight-razor-to-face-of-brave-roboticist
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