1、6维力与力矩传感器
这是机器人设计中很关键的部件 。 在6维力与力矩传感器中 ， 装有陀螺加速器 ， 可以辩识被测对象的惯性力和重力 。
“力-控”复合驱动单元里面装有力矩、减速机、编码器、制动器 ， 力矩传感器使它有很好的力矩感知 ， 可以用来做机器人的手臂和腿 。
我们希望利用一种机构把三个电机都放在髋关节上 ， 这种机构通过简单的并串联机构实现 。 将所有驱动布局在身体内有助于外太空环境中的防护 ， 并减轻腿部惯量 。 驱动关节是水平布置的 ， 工作空间大 ， 可以保证实现收展 。
我们根据动力学模型建立机器腿的优化结构刚度的优化参数 ， 把优化的目标和约束条件写进去 ， 最后得到腿的最优尺寸、惯量、刚度等 。 为了缓冲的时候吸收能量 ， 还需要加弹簧 ， 弹簧加大以后会导致行走困难 ， 所以弹簧的刚度匹配也是要优化的参数 。 最后 ， 我们设计出了两款足式机器人 ， 如下图所示 ， 上面是四足机器人 ， 下面是六足机器人 。
我们要让机器人实现平衡着陆 ， 机器腿一开始做低刚度控制 ， 以适应缓冲 ， 着陆时间很短 ， 整个系统每毫秒要控制一次 。
机器人控制里面有一个非常核心的问题 ， 即辨识接触刚度 ， 这是机器人力觉智能的核心 。 下图是示意图 ， 可以测出总的系统刚度 ， 减去机器人的刚度和阻尼 ， 才能知道最后的接触刚度 。
推荐阅读
-
-
平安天津难倒评委！看他们如何艰难淘汰，最终选出决赛选手！，《警营朗读者》选手太优秀
-
【烫手煽娱】身穿红衣手提大刀帅到掉渣，赵丽颖《有翡》剧照再曝新造型
-
串成|拾起历史的珍珠，串成珍贵的项链——《草原帝国》
-
-
家慧爱科技|她的遭遇却并不值得同情，广西南宁：女子为男友产下两娃后仍然遭其虐待
-
蓬佩奥|欲建国际联盟对抗中国！蓬佩奥火速访英透玄机，法国态度鲜明：不跟
-
-
-
-
-
萱爸育儿经|句句像刀子，可惜多数父母天天挂嘴边，最伤孩子8句话
-
-
你是我的筱宝贝|看到年轻的他就知道他到底有多帅，44岁的陈坤自带忧郁气质
-
-
张颖颖|张颖颖晒玫瑰圣诞树，新居内景曝光，网友直呼太豪气
-
-
酸甜透明夹心|万茜女儿，刘敏涛女儿，黄圣依女儿，看到闫妮：出道吗，爆红那种
-
-
倾心@泰安英雄山双语学校：线上倾心交流 共筑学生未来
