科学观察Boss的软件结构分哪些部分？行动执行怎么分？目标选择负责什么？
Boss的软件结构可以分为感知层、任务规划层、行为执行层和运动规划层等部分 。
其中,感知层融合处理来自Boss车载传感器的数据,为整个系统的其他部分提供周围环境的关键信息,包括: 淤车辆状态信息:位姿和速度 。 于道路信息: 现实环境中道路的形状、停车区域和交叉路口 。 盂动态障碍物:车辆周边其他车辆信息估计 。 榆静态障碍物地图: 二维栅格图展示现实环境中的无障碍区域、危险区域和不可通行区域 。 虞堵塞道路: 对明确的不能通过区域的估计 。
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任务规划层根据已有的路网信息计算所有到达下一任务检测点可行路径的代价,再根据道路拥堵情况、最大限速等信息比较生成的可行路径,得到到达下一个检测点的最优路径 。
行为执行层将任务规划层提供的决策信息和感知层提供的当地交通与障碍信息结合起来,为运动规划层产生一系列局部任务 。 行为执行层可以大体地分为3个部分:道路行驶、路口方案和目标选择 。
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前两部分的作用不言自明 。 目标选择部分负责分配前两部分或运动层要执行的任务,选择方法,以实现错误纠正和系统恢复 。 行为执行层实现系统对于不同规则道路的适用性,并对各种不规则情况进行侦查和矫正 。 这些局部任务采用离散运动目标形式,如沿着某条特定路线行驶等 。 沿着一条道路行驶的情况下的期望路线和速度要求被发送给运动规划层,以完成相应的行为规划,如车距保持、超车等 。
【科学观察Boss的软件结构分哪些部分？行动执行怎么分？目标选择负责什么？】运动规划层根据来自行为执行层的运动目标生成相应运动轨迹并执行,从而使Boss到达该运动目标 。 它包含两个规划器,且每个都能在到达预期目的地的过程中规避静态和动态障碍物 。 其中考虑了两种常用方案:结构化道路跟随驾驶和非结构化道路驾驶 。 对于结构化道路跟随驾驶,规划器生成的路径是在规定道路上规避障碍物;对于非结构化道路驾驶,如驶入停车场,需要用到具有四维搜索空间(位置、方位和行驶方向)的规划器 。
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