卢旺盛|血管介入机器人的现状与未来( 二 )
3、2019年2月 ， 法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-One?获得了CE认证用于PCI ， 并于同年9月开始临床使用 。 R-One?是欧洲第一个在介入心脏病学领域获得CE标志的机器人解决方案 。 该机器人通过与现有方法相辅相成的精密技术来辅助介入医生进行支架置入术 。 2020年10月29日微创（上海）医疗机器人公司与Robocath公司达成战略合作 ， 成立血管介入医疗机器人合资公司 ， 它将立即启动临床试验 ， 促使R-One?早日在中国获批上市 。
4、海军军医大学第一附属医院陆清声团队与上海交通大学王坤东团队采用了全新的开放式结构设计 ， 开发一款通用型血管腔内介入手术机器人 。
血管介入机器人在神经介入方面的工作：
1、2019年CorPathGRX开始应用于神经介入临床 ， 应于动脉瘤的介入栓塞过程 。 2019年MendesPereiraV在JNeuroInterventSurg上首次报导 ， 应用血管介入机器人（CorpathGRX）完成基底动脉主干小脑上动脉瘤的支架辅助栓塞治疗 ， 手术顺利 ， 无并发症 。 这是神经介入治疗领域的一个重要里程碑 ， 为远程机器人神经介入手术的发展打开了大门 。
2、2020年8月费城托马斯杰斐逊大学医院神经外科的JoshuaH.Weinberg等人比较了经桡动脉（TR）入路的机器人辅助（RA）颈动脉支架置入术（CAS）和人工TR-CAS ， 评估了RA-TR-CAS的可行性、安全性和有效性 ， 相关结果已于2020年8月发表于JNeurosurgery 。 结果表明机器人Corpath辅助经桡动脉颈动脉支架置入术是可行的 ， 具有一定程度的安全性和有效性 。 在广泛使用之前 ， 需要针对神经血管进行工程和软件方面的调整 ， 完全远程控制对于病人在卒中和动脉瘤破裂等情况下进行急诊手术以及提高手术精确度具有重要意义 。
3、2015年北京航空航天大学（王田苗、刘达）、北京理工大学（郭书祥）、海军总医院（田增民、卢旺盛）与北京医院（王大明）共同在国家863项目资助下研发中国首款血管介入机器人 ， 并成功完成全脑血管造影临床手术 。
4、国产“鲁班”是由北京天坛医院李佑祥教授临床研究团队联合北京理工大学肖楠教授的机器人技术团队共同打造 ， 主要应用于神经介入领域 ， 整个项目在研发实施过程中实现了对同构式多器械协同管丝递送、无菌隔离非固联传动等多项微创介入手术机器人关键技术的突破 ， 临床应用正在有序地推进 。
5、河南省人民医院李天晓教授与苏黎世联邦理工大学合作的NAVION血管内介入机器人 ， 主要是通过磁导航远程控制专有的形变导管进行介入操作 ， 目前已经通过体外实验 ， 正在向动物实验和临床实验迈进 。
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MendesPereiraV的全球首例机器人辅助动脉瘤栓塞术
04#血管介入机器人的边界
机器人的能力在不断地增强 ， 这种能力是无穷的吗？答案是否定的 。
人的能力是有限的 ， 手术机器人也存在一定的边界 。 技术的进步一直在消解这个边界 ， 但这个边界却始终存在 。 负荷能力：无法从事更大能力的操作或更微弱的操作；运动能力：自由度不够、运动范围不够、无法完成复杂动作；精度控制：误差不可容忍 ， 需要各种校准或修正；容错能力：突发事件无法响应、错误响应；交互反馈：传感器、力反馈能力受限；实时性：数据传输处理延迟、同步及协调跟不上；生物仿真：只能做到仿 ， 做不到真；
只有充分理解真实的临床需求与目前技术的边界与能达到的高度 ， 才能融合成实用的医疗机器人 。 对于血管介入这一特殊的领域 ， 微导管和微导丝的运动控制、到位精度提高、以及力反馈均较腹腔镜机器人有更高的要求 。 不过在人工智能技术快速发展的今天 ， 我们有理由相信借助AI ， 必能赋能健康中国 。
