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『』编程基础必备：PID运算指令说明

PID说明：
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性 。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行 。测量关键的是被控变量的实际值 ， 与期望值相比较 ， 用这个偏差来纠正系统的响应 ， 执行调节控制 。在工程实际中 ， 应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制 ， 简称PID控制 ， 又称PID调节 。
【『』编程基础必备：PID运算指令说明】『』编程基础必备：PID运算指令说明
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注：P表示比例；I表示积分；D表示微分 。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成 。其输入e(t）与输出u(t）的关系为：
u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t
因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数 。
『』编程基础必备：PID运算指令说明
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指令解读说明：
用于进行PID控制的PID运算程序 ， 当驱动条件成立时 ， 每当到达采样时间的PID指令在其后扫描时进行PID运算 。
指令操作数说明：
S1.：PID设定设定值或目标值（SV） 。
S2.：PID设定测定值或反馈值（PV） 。
S3.：PID设定控制参数首地址 ， 设定PID运算参数连续占用25个地址 。
D. ：PID控制输出值（MV） 。
即：当驱动条件成立时 ， 每当到达采样时间后的扫描周期内把寄存在D0的数据（设定值SV）与寄存在D1的数据（反馈值PV）进行比较 ， 其差值进行PID控制运算 ， 运算出来的结果存放在D50（输出值MV）中 ， PID运算控制参数由D100（控制参数设定首地址）为首的连续25个寄存器设定 。
PID控制参数（S3.）说明：
『』编程基础必备：PID运算指令说明
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D102（S3+2）：输入滤波常数（a） ， 设定范围：0~99% ， 设定为0时无输入滤波 ， 一般我们设定为50%即可 ， 即MOV K50 D102 。
D103（S3+3）：比例增益（P） ， 设定范围：0~32767%
D104（S3+4）：积分时间（I） ， 设定范围：0~32767（×100ms）设定为0时无积分处理 。
D105（S3+5）：微分增益（KD） ， 设定范围：0~100% ， 设定为0时无微分增益 。
D106（S3+6）：微分时间（D） ， 设定范围：0~32767（×100ms）设定为0时无微分处理 。
D107（S3+7）~D119（S3+19）：PID运算内部处理占用 ， 无需设定 。
D120（S3+20）：输入变化量增加报警设定 ， 设定范围：0~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit1=1时有效 。
D121（S3+21）：输入变化量减少报警设定 ， 设定范围：0~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit1=1时有效 。
D122（S3+22）：输出变化量增加报警设定或输出上限设定 ， 输出变化量增加报警设定设定范围：0~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit2=1 ， bit5=0时有效 。输出上限设定设定范围：-32768~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit2=0 ， bit5=1时有效 。
D123（S3+23）：输出变化量减少报警设定或输出下限设定 ， 输出变化量减少报警设定设定范围：0~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit2=1 ， bit5=0时有效 。输出下限设定设定范围：-32768~32767 ， D101（S3+1）（ACT）的bit2=0 ， bit5=1时有效 。
D124（S3+24）：报警输出 ， D101（S3+1）（ACT）的bit1=1或bit2=1时有效 。bit0输入变化量增加溢出；bit1输入变化量减少溢出；bit2输出变化量增加溢出；bit3输出变化量减少溢出


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