【机器人】【成途课堂】24个FANUC机器人的视觉功能全解析！( 二 )
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iRVision 环形网络功能（Robot Ring）
通过此功能 ， 未附有 iRVision 视觉系统的机器人可以通过网络调用附有 iRVision 视觉系统的机器人的偏移检测数据 。
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iRVision 斑点检测功能（Blob Locator Tool）
在成像范围内检测与示教模型具有相似特性（如周长、曲率等）的二元（黑白）目标位置 。 与条件检测（Conditional execution tool）同时使用 ， 可以应用于目标排列和品质检测等多种场合 。
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iRVision 灰度检测功能（Histogram Tool）
在指定区域内检测光线强度（成像灰度） ， 且计算多种特性例如平均数、最大值、最小值等 。 与条件检测（Conditional execution tool）同时使用 ， 可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合 。
此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool 。
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iRVision 多窗口检测功能（Multi-Window Tool
通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口 。
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iRVision 多目标检测功能（Multi-Locator Tool）
通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设目标视觉程序 。
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iRVision 长度计测功能（Caliper Tool）
对应指定区域 ， 侦测目标边缘并测量两条边缘间长度（单位：像素pixel） ， 乘以转换因子可以换算为mm 。 可以对应目标排列及品质检测等应用场合 。
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【【机器人】【成途课堂】24个FANUC机器人的视觉功能全解析！】
iRVision 截面检测功能（Cross Section）
侦测目标的局部3D特性 ， 显示沿激光衍条照射路径上的目标截面形状 。 对在3D视觉程序中因2D成像缺乏有效的特征量而无法进行准确定位时会比较有效 。
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iRVision 子检测功能（Child Tool）
允许在一个父目标检测（GPM locator tool）下添加一个子目标检测（GPM locator tool）构成二级检测目录 。 子检测将根据父检测的结果进行动态的判定 。 与条件检测（Conditional execution tool）同时使用 ， 可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合 。
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iRVision 定位调整功能（Position Adjust Tool）
依据子检测的结果 ， 对应目标表面明显特征（如孔 ， 键槽）调整父检测的定位位置 ， 获得更精确的偏移和旋转数据 。 对不能以整个示教模型进行方向性定位的应用较有效 。 对一个上级检测 ， 可以使用多个下级子检测来分析目标的多种局部特性 。
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iRVision 曲面匹配功能（Curved Surface Matching Tool）
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