【机器人】【成途课堂】24个FANUC机器人的视觉功能全解析！( 三 )
通过目标表面阶梯状的光线强度分布（亮或暗 ， 模型内显示为不同颜色）来检测曲面目标的偏移与旋转 。 识别全圆形物体可能 。
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iRVision 计测输出功能（Measurement Output Tool）
输出测量数值（Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“ ， Caliper tool中的”Length/长度“等）至视觉寄存器VR 。 这些数据可以复制至机器人数据寄存器R并在TP程序中自由调用 。
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iRVision 视觉替换功能（ Vision Shift）
通过视觉程序调整机器人TP程序以对应实际的工件位置 ， 只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能 。 固定工件上的3处任意的参考点的位置数据将被自动检测并计算出补偿数据 。 在离线编程或机器人系统搬迁后 ， 使用此功能可极大减少机器人重新示教的时间 。
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iRVision 视觉零位功能（ Vision Mastering）
通过视觉程序补偿机器人J2~J5轴的零位数据 ， 只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能 。 机器人变换不同的姿态 ， 相机与确定目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算补偿数据 。 此功能可应用于提升机器人TCP示教准确性 ， Vision shift 离线编程和其他视觉应用 。
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iRVision 视觉坐标系设置功能_1（ Vision Frame Set）
通过视觉程序设置机器人TCP ， 只需在机器人手爪端TCP对应位置添加一台相机即可执行此功能 。 机器人变换不同的姿态 ， 基于对应用户坐标系下相机与目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算机器人对应TCP 。 此功能可提升TCP示教的速度和精确性 。
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iRVision 视觉坐标系设置功能_2（ Vision Frame Set）
坐标系设置的另一种功能：通过视觉设置一个与视觉标定板对等的用户坐标系 。 通过装置在机器人手爪末端的相机 ， 用户坐标系UF设置在视觉标定板的原点位置（四点法） ， 或当视觉标定板装置在机器人手爪末端 ， 则工具坐标系UT设置在视觉标定板的原点位置（六点法） 。
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