骨骼@钢铁侠不是梦！外骨骼机器人如何在各行各业提升人的力量和效率？( 五 )
外骨骼的核心技术主要是软件方面 ， 主要包括力矩驱动、力跟随、力阻抗等控制算法软件 ， 属于机器人运动控制里面的动力学部分 。 运动学部分的话相对少一点 ， 因为我们不太做位置控制 ， 而是做力学控制为主 。 力跟随和力阻抗这些怎么演示呢？我们有准备了一段录像 ， 把我们的这些案例算法软件植入到小六轴上边 ， 通过小六轴来给大家做个演示：小六轴如何去做关节的跟随运动 。
视频演示六轴机器人力学跟随跟外骨骼是一样的 ， 外骨骼因为和人是匹配的运动 ， 要跟随人的大腿运动 ， 跟随膝盖的运动 。 还要侦测到弯腰、下蹲和站起来的姿态 ， 在合适的时候提供助力 ， 在不需要助力的时候提供跟随 ， 保持这样的一个工作状态 。 六轴机器人的力学跟随动作是同样的一个演示 ， 这个功能在小六轴的拖动施教里面用的会比较多一点 ， 原理相同 ， 只不过我们把外骨骼的软件移植到这里面去做一些演示给大家看 。
本文插图
上图是傲鲨智能的一个驱动组件 ， 主要有一体化的驱动部件 ， 这里电机、定转子、相对编码器、绝对编码器以及驱动器都是傲鲨智能独立自主研发集成 ， 包括减速单元都傲鲨智能都做了一体化 。 这样做的原因就是可以把整个外骨骼设计的比较紧凑 ， 电机的表现性能包括一些扭曲的表现性会更加优秀 ， 同时也可以减轻外骨骼一些不必要的重量 。 电助力外骨骼机器人核心部件包括：电机、减速器、编码器反馈单元以及电机的控制器 ， 这几大件和工业机器人是基本相通的 ， 但是各家公司在具体的设计上会有所不同 。 傲鲨智能机器人上面的总控单元是基于内部的总线系统自主开发的运动控制模块去控制所有的关节运动 。
外骨骼机器人未来发展方向是朝着更多的关节去覆盖 ， 从最主要的髋关节到膝盖关节到脚踝关节覆盖 ， 上肢方面向肩关节和肘关节覆盖 ， 其目的就是提高外骨骼在人体身上的覆盖率 ， 达到更准确的运动意图侦测还有更有效的运动助力 。
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