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【海尚科技】矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用


SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm ， 水平多关节机器人） ， 是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人 。 SCARA 机器人有 3 个旋转关节 ， 其轴线相互平行 ， 可在平面内进行定位和定向 。 还有一个关节是移动关节 ， 用于完成末端件在垂直于平面的运动 。 这类机器人的结构轻便、响应快 ， 比一般关节式机器人快数倍 。 它最适用于平面定位和垂直方向进行装配的作业 。 SCARA 系统在 x、y 方向上具有柔性 ， 在 Z 轴方向具有良好的刚度 ， 因此特别适合装配工作 。 SCARA 的另一个特点是其串接的两杆结构类似人的手臂 ， 可以伸进有限空间中作业然后收回 ， 适合搬动和取放物件 ， 如集成电路板、药品、食品等 。

【海尚科技】矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用
本文插图

海尚集团自主原创开发的一款全新矢量摆线减速机 ， 其各项性能指标均达到国际先进水平 ， 已申请国家专利并获批 。 本文就一种典型高速SCARA机器人的机械结构在设计、制造、装配过程中所采取的措施进行探讨 ， 展示矢量摆线减速机的安装与使用 。

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【矢量摆线减速机】
海尚集团成功研发的矢量摆线（SD）减速机技术是全球第四大机器人关节减速机技术 ， 填补了国内高端精密减速机的技术空白 ， 该技术设计原理不是用齿轮做传动 ， 而是均布钢球依摆线槽在槽内做滚动传动 ， 使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器 ， 经差动变速器配合输入轴偏心运动完成输出从而实现减速 ， 以十字滑块为驱动板达到零背隙 ， 提了传动精度和传递效率 ， 牵一发而动全身 ， 实现了绝对摆线 ， 输入功率平均分配 ， 均匀负载 ， 无受力死角 。
以创新的设计理念 ， 独特的加工工艺和精密的加工检测设备 ， 辅以专用的装配工装和机械手来共同打造完成的 ， 它整合了RV减速机和谐波减速机的刚度好、精度/效率高、速比范围广、噪音低、寿命长、体积小、扭矩大等特点。 它的应用非常广 ， 它适用于机器人产业领域全系列；新能源汽车驱动；高精密机床及自动化生产线设备；军工等领域 ， 性能和外形尺寸完全可替代RV和谐波减速机 。
? 矢量摆线减速机结构
以钢球作为传动部件 ， 与摆线滚道组成的无隙摆线滚道啮合副 ， 替代齿轮啮合 ， 实现零背隙 ， 低噪音 ， 易安装 ， 高定位精度 ， 高效率特性 。

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矢量摆线减速机结构图
1)不采用齿轮做传动 ， 使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器 ， 经过差动变速器由随动板、第一、第二交叉滚柱配合输入轴偏心运动完成输出来实现减速 。
2)具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零间隙、传动平稳、输出精度高等优点 ， 传动效率高达93％以上 。
3)实现减速机输出平稳， 机械磨损率低 ， 消除原减速机S形摆线槽或十字滑块设计缺陷 。

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矢量摆线减速机剖面图
4)通过随动板、第一、第二交叉滚柱、差动变速器实现自动调整输入轴(偏心轴) 的运动与偏心量完全吻合 ， 减速机的传动滚珠（运动）和差动变速器轨迹完全吻合 。
5)采用球珠结构有利于热传导 ， 降低减速机温升、噪音 ， 提高使用寿命 。
? 矢量摆线减速机优势
高精度SD减速机可满足所有工业领域的需求 ， 即使是最高要求的客户 。

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