【海尚科技】矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用( 二 )
1)零背隙
内部采用滚珠摆线,达到零背隙运行 。
2)无死角
摆线运动轨迹,实现无死角运转 。
3)全接触
所有钢球同时参与啮合运动 ， 重合度高 ， 传动平稳 ， 传动精度高 。
4)中空设计
①大中空设计,配合伺服取代传统行星减速机 ，
②可有效整合电机设计 。
5)高钢性
运用矢量摆线全接触的方式传动 ， 摆线槽和所有滚珠同时啮合 ， 使其具备高刚性、耐过载的特点 。
6)高精度
由于旋转振动、惯性小 ， 具有良好的加速性能 ， 可实现平稳运转并获取正确位置的精度 。
7)低噪音
开创性地采用了双摆线差动变速方式输出 ， 能将工作噪音低至60分贝 。
8)长寿命
采用球珠取代滚柱有利于热传导 ， 避免了磨损率增高 ， 设计寿命长达80000小时 。
9)高效率
传动效率达80%~90% 。
10)宽速比
11)低温升
【SCARA 机器人机械结构】
一种典型高速的 SCARA 机器人机械结构（如图所示）
本文插图
? 细节设计
1) 矢量摆线减速机的安装必须要完全定位：以减速机法兰端面为轴向定位基准 。 以减速机外径为径向定位尺寸 。
2）矢量摆线减速机与安装底座应注意避免干涉 。
3）注意安装螺钉长度 。
4）减速机本体上的螺钉不能拆卸 。
5）注意矢量摆线减速机相配零件的形位公差 。
① 与矢量摆线减速机连接固定的安装平面形位公差为：平面度0.02mm、垂直度0.02mm ， 螺纹孔或者通孔位置度0.1mm 。
② 尽量减少需相配合零件的数量 ， 防止尺寸链过长产生的累积误差 。
6）过渡法兰止口公差配合 。
矢量摆线减速机与伺服电机共有 3 处公差配合 ， 如图中①②③所示 。 为了防止“过定位” ， 需要将过渡法兰止口公差放大 。
本文插图
? 加工工艺要求
矢量摆线减速机对回转轴线的倾斜非常敏感 ， 故加工时必须考虑合适的工艺方案 ， 尤其要保证相应的形位公差 。
? 装配工艺要求
1)装配环境要求
矢量摆线减速机必须在足够清洁的环境下安装 ， 安装过程中不能有任何异物进入减速机内部 ， 以免使用过程中造成减速机的损坏 。
2)装配工具
包括相应规格的扭矩扳手、定量加油器具、无尘纸、密封胶等 。
3)装配要点
矢量摆线减速机安装时 ， 螺钉以十字交叉的方式锁紧 ， 以 4-5 次均等递增加力至螺钉对应锁紧 ， 完成以后将电机设定100r/min运行 ， 检查有无异响 。
本文插图
螺钉对应锁紧力矩
【【海尚科技】矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用】矢量摆线减速机作为一种一体式精密减速机 ， 其应用涉及到产品的设计、制造、装配的全过程 。 它不仅对设计者、生产制造者 ， 也对装配者提出了诸多要求 。 任何一个环节如未能得到有效控制 ， 都将影响矢量摆线减速机的应用 。
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