【】目标检测与跟踪概述( 三 )

另外，任何重叠小于阈值的匹配都表示存在未跟踪的对象。当对象离开帧时，先前建立的轨道不再具有与之关联的检测。在这种情况下，该轨道称为未匹配轨道。因此，将匹配中关联的跟踪器和检测分别添加到未匹配跟踪器和未匹配检测的列表中。

本文插图

然后利用卡尔曼滤波器对目标进行跟踪。卡尔曼滤波有以下重要的特点：

虽然目标在两帧之间的运动量可能不大，但是由于探测器本身的检测结果不准确，目标帧的偏移量可能很大，这仍然可能会导致IOU太小。