【】特斯拉为什么只跟大货车过不去？是人性的依赖还是机器的失职？2020-07-15 16:23:010阅( 二 )
因此 ， 特斯拉会针对相邻车道的加塞意图设定一个具体的阈值 。
车身或车尾的二分之一 ， 也是业界在加塞场景中其中一个采用较多的阈值 。
而且 Autopilot 在功能开发上做了更多的工作：
如果特斯拉检测到相邻车辆的三分之一进入本车道 ， 但还没有达到加塞的阈值 ， 这时特斯拉在本车道内有时不会减速 ， 而是向另外一侧进行小幅避让 。
根据事故当时的视频画面 ， 在这次交通事故中 ， 大货车大约有六分之一进入了特斯拉的车道 ， 这么近的距离还要进入加塞 ， 本身就是大货车的全责 。
至于特斯拉是否识别到了大货车 ， 郭继舜认为 ， 在此次交通事故中 ， 特斯拉侧面主要依靠摄像头来进行识别 ， 而摄像头只能够看到大货车的局部特征 。
也就是说 ， 特斯拉的摄像头很可能无法判断大货车是不是一辆车 。
退一步说 ， 即使特斯拉通过局部特征判断那是一辆大货车 ， 也无法做出对方将进行加塞的判断 。
因为大货车加塞进入特斯拉车道的比例没有达到 Autopilot 设定的加塞行为判断的阈值 。
第二个问题是 ， 为什么 Model 3 会突然加速撞车？
目前可以明确的是 ， 根据特斯拉的后台数据记录 ， 当事车主在整个事故过程中没有踩下加速踏板 ， 也就是说 ， 加速属于特斯拉 Autopilot 控制下的行为 。
当时 ， 特斯拉处于 ACC 自适应巡航模式下 ， Autopilot 会追踪前方车辆进行自动跟车 。
因而 ， 发生此次撞车事故有两种可能：
一是特斯拉无法识别正在并线的大货车 ， 在发现前方 ACC 的目标驶离后 ， 车辆采取了加速跟车 ， 从而发生撞车事故 。
二是 ， 特斯拉识别到了大货车 ， 但 Autopilot 认为没有加塞的可能性 ， 于是继续自动跟车 ， 导致撞车事故 。
从算法逻辑上讲 ， 特斯拉 Aupilot 并没有做错什么 。
不过 ， 也有业内人士持不同观点 。
一位国内自动驾驶公司技术工程师解释：
「特斯拉的超声波雷达可以检测 8 到 12 米之间 ， 基本上可以覆盖一个半车道 。
在这次事故中 ， 大货车的车轮驶进车道时 ， 超声波肯定是能够检测到 ， 但由于大货车底盘高 ， 车轮经过时系统会认为有障碍物 。 车轮通过后 ， 又会认为没有障碍物 ， 系统可能过滤掉了超声波雷达的检测结果 。
Autopilot 的算法策略是重摄像头轻毫米波雷达 ， 感知融合有可能没有开发得特别完善 。
最终 ， 在算法层面 ， 由于传感器融合检测缺陷 ， 特斯拉肯定没有识别到大货车 。 」
特斯拉已经不止一次撞上大货车 。
今年 6 月 ， 一辆 Model 3 在台湾嘉义县中山高速上撞上一辆大货车 。 事发时 ， 内侧车道上有一辆货车发生侧翻 ， 后方驶来的 Model 3 直接撞上货车 。
在这次事故中 ， Model 3 开启了 Autopilot 功能 ， 时速约为 110 公里 。 事后车主回忆 ， 当时并未注意到前方车辆侧翻 ， 而是在车辆撞击前 2 秒才进行了紧急制动 。
2019 年 3 月 ， 一辆 Model 3 在美国佛罗里达州开启 Autopilot 时撞上了一台白色拖挂卡车 ， 驾驶员不幸身亡 。
2016 年 5 月 ， 同样在佛罗里达 ， 一辆 Model S 在 Autopilot 模式下撞上一台白色大货车 。
当时 ， 白色大货车正在调头转弯 ， 特斯拉与大货车侧面发生碰撞 ， 并从卡车底部钻过 ， 整个车顶被彻底「削掉」 ， 驾驶员 Joshua Brown 身亡 。
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图6/6这一系列事故背后 ， Autopilot 怎么了？不能识别大货车吗？
Autopilot 的传感器主要由 8 个摄像头、12 个超声波传感器和 1 个增强版毫米波雷达组成 。
对于这套方案 ， 法雷奥中国 CTO 顾剑民认为 ， 「对摄像头来说 ， 需要用机器学习来训练识别物体 。 但静态物体类别多 ， 形态也千差万别 ， 没经过样本训练便识别不了 。 」
这里的逻辑是 ， 自动驾驶公司在开发视觉感知时 ， 基本上采用深度学习技术 ， 这项技术具备迁移和泛化特点 。
比如 ， 让系统看到一匹白色的马 ， 下次再看到一匹黑色的马 ， 系统仍然可以判断出来那是一匹马 。 但如果出现一只猪 ， 系统就无法识别 ， 因为没有学习过 。
车辆的视觉检测与之类似 。
以发生在台湾的交通事故为例 ， 翻倒的大货车场景 ， 是特斯拉从来没有见过的 ， 根本检测不出来是一辆车 ， 系统可能把大货车当成了天空 。
所有的视觉检测任务 ， 首先要有完整的场景需求 ， 然后根据场景需求进行算法设计 ， 而算法都是有局限性和边界的 。
这便是特斯拉 Autopilot 和许多自动驾驶视觉检测方案的天然缺陷 。
【【】特斯拉为什么只跟大货车过不去？是人性的依赖还是机器的失职？2020-07-15 16:23:010阅】这种缺陷体现到大货车的视觉检测上 ， 便暴露得更加明显 。
如今 ， 大货车视觉检测是全世界公认的难题 ， 尤其是近距离大货车视觉检测 。
这是因为 ， 大车的异型车辆种类非常多 ， 小车无非是换下颜色 ， 或者车体结构存在如 SUV 和小轿车等的区别 。
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