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检测|华为荣获ICRA2020 国际自动驾驶3D目标检测挑战赛冠军( 二 )


如下图所示 ， 蓝色框是ground truth ， 绿色的框是模型给出的检测结果 ， 可以看到对于图中交通信号灯、较小的杯子以及受到遮挡的女式提包 ， 模型都给出了优秀的表现 。
检测|华为荣获ICRA2020 国际自动驾驶3D目标检测挑战赛冠军
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图4：COCO 2D目标检测结果对比
近年来 ， 在自动驾驶的探索上 ， 无论是汽车企业 ， 还是互联网企业都卯足劲 ， 投入大量的人力物力进行研发 。 华为八爪鱼（HUAWEI Octopus）自动驾驶云服务为自动驾驶研发企业提供了一站式数据服务、训练服务和仿真服务能力 。 通过自动化数据处理流水线 ， 快速支撑开发企业对自动驾驶算法的训练、仿真和调优 。 基于自动驾驶云服务丰富而强大的数据处理能力 ， 可实现路测场景自动分类、难例挖掘和数据自动化标注等 ， 实现数据集生成效率提升70% ， 极大的降低自动驾驶的开发周期和成本 。
对于自动驾驶开发企业来说 ， 基于数据驱动的机器学习算法成为业界主流 。 但目前以监督学习为主的算法需要耗费大量人力进行数据标注 ， 而且还不能有效解决自动驾驶场景中的长尾问题 。 依赖于人工标注的感知模型训练 ， 对于亿级路测数据是不具备可行性的 ， 因此基于2D和3D的目标检测算法构建路测数据自动标注能力 ， 解决人工数据标注瓶颈 ， 是推动自动驾驶产业发展的关键一步 。
检测|华为荣获ICRA2020 国际自动驾驶3D目标检测挑战赛冠军
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检测|华为荣获ICRA2020 国际自动驾驶3D目标检测挑战赛冠军
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华为诺亚方舟实验室（Noah CV Lab）一直致力于人工智能前沿技术的研究和开发 ， 涉及计算机视觉 ， 语音语义 ， 推荐搜索 ， 决策推理 ， AI基础理论等领域 。 在自动驾驶方面 ， 华为智能车云服务产品部和诺亚方舟实验室形成联合攻坚技术团队（Noah CV Lab & Octopus） ， 开展自动化数据标识、传感器融合算法、SLAM/VIO算法、智能决策和推理、路径规划和运动控制、智能交通系统模拟仿真等业务方向的研究 。 华为八爪鱼（HUAWEI Octopus）自动驾驶云服务依托联合团队以及诺亚方舟实验室的最新研究成果 ， 优化自研算法 ， 多项算法模型的精准率达到业界领先水平 。
算法的优劣主要是通过数据集测试结果进行评判的 ， 自动驾驶中最重要的测试任务包括了3D目标检测、2D目标检测、语义分割、实例分割、场景流预测、光流预测、深度估计、目标追踪等 ， 其中3D目标检测和2D目标检测是几乎所有自动驾驶数据集都会聚焦的标竿任务场景 。 3D目标检测数据集包括了Kitti、nuScenes、lyft dataset、Waymo open dataset、appllo scape、H3D等 ， 其中nuScenes和Waymo是最具份量的测试集 。 2D目标检测则以COCO测试集为标杆 。
华为选择当前业界最具权威性的开源数据集作为算法验证集进行测试 ， 通过持续优化算法设计 ， 实现数据挖掘算法在数据集上获得SOTA性能 ， 以提升华为在自动驾驶数据迭代领域的竞争力 。 在开源数据集获得模型验证后 ， 华为还会在自有数据集验证数据挖掘的闭环系统 ， 构建高质量的亿级数据标注能力 ， 以满足商用环境下量产算法对数据规模的要求 。 可以说华为自动驾驶云服务在算法性能和商用能力上都处于领先水平 。


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