列宁格勒保卫者|深度：综合研判“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备技战术( 三 )
红色箭头：铝制蒙皮固定铆钉
每组摇臂采用的驱动电机和减速器贴着车身焊接外蒙皮固定 ， 而非串联固定 ， 提高了车内空间利用率 。
本文插图
在2016年完成全部技术标定的“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备 ， 没有引入独立的轮边或轮毂电机技术 ， 而采用在今天看来有些仍处于主流（相对民用EV车）轴间驱动电机电机技术 。 而这种驱动与架构 ， 则早先用在坦克装甲装备上 。 不过 ， 为了获得更好的通过性 ， 6组摇臂式独立悬架的设定就要增加6组传动半轴（至轮端） ， 无形中增加了整套系统的复杂性 。
本文插图
这种铰接纵臂结构（由于没有官方发布相关资料 ， 因此借用其他车型的悬架简图替代）与传统民用车使用的扭力梁式后悬架类似 。
蓝色区域：驱动电机或差速器
黄色箭头：设定在摇臂壳体内的传动半轴
绿色箭头：传动半轴将扭矩分配至轮端万向节
本文插图
差速转向技术最大的优势是减少了机械结构 ， 但是提升了行走机构的磨损程度 。 “薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备采用偏向越野能力的轮胎作为行走机构 。 在进行“零”半径转向动作时 ， 胎面的磨损系数较低；在进行单边差速转向动作时 ， 被锁定的一侧3组轮胎胎面磨损程度将会加剧 。
上图为“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备轮胎胎面磨损状态对比特写 。
蓝色箭头：磨损程度较大的胎面中央
白色箭头：磨损程度较低的胎面侧端
本文插图
配置的265\70R17的轮胎 ， 是可以容纳一组峰值输出功率25-40千瓦级轮毂电机的空间（红色箭头所指） 。 而设定的摇臂式悬架可以将伺服轮毂电机的2组高压线缆、1组通信管路、2组液冷管路和2组制动管路进行充分保护 。
当然 ， 包括减速器、制动分泵、峰值功率40千瓦、整体长度不超过800mm ， 且自重不超过30公斤的轮毂电机总成 ， 以2020年行业标准看都是一个极富技术挑战性的设定目标 。
本文插图
审定的摇臂换来了通过性 ， 增加的传动机构换来了传动机构复杂性 ， 当然这是2016年的装备技术状态 。 “薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备完成了2016年举办“跨越险阻-2016”地面无人平台挑战赛 ， 尽管采用的是在今天看来并不先进且结构复杂的驱动技术 ， 或可理解为这是用于采用同类侧向电驱动技术的、具备无人驾驶和无人攻击能力的履带式载具提供丰富技术储备的目的 。
本文插图
在无人驾驶技术方面 ， “薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备搭载1组32线360度周视激光雷达 ， 毫米波雷达和双通道光学摄像器材已达到无人感知技术设定目的 ， 并规划在数据融合的基础上进行路径规划 ， 感知层实现环境与本体感知 ， 最终获得基于战场实际环境 ， 不依赖导航系统或高精度地图获得负载环境的战术层面的无人驾驶高机动能力 。
蓝色箭头：无电线收发天线
红色箭头：基于GPS导航系统的信号接收天线
黄色箭头：基于局域网关的信号接收天线
白色箭头：双通道光学摄像器材
360度周视激光雷达以及毫米波雷达以及众多接收探头 ， 并未在图片中有所体现 。 另外 ， 对于“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备的行驶方向 ， 即驱动电机正转或反转即可随时改变 。 当然 ， 在车辆正前方配置360度周视激光雷达、毫米波雷达以及光学摄像器材 ， 有利于提高无人驾驶工况环境感知精度 。
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