「机器人」浙大“绝影”机器狗上新了！会钻火圈、跳跃顶球( 八 )
新“绝影”应用多多
新“绝影”机器狗的Bound步态控制相比以前的算法增加了预测的功能 ， 仅靠当前机器人状态进行的闭环控制对这种高动态的步态无法进行很好的控制 。 而改进的算法可以通过当前机器人的状态信息预测未来一段时间内机器人的运动状态 ， 然后将一系列的估计值与期望的规划值进行对比 ， 求出符合预期的局部最优解 ， 这样就能尽可能的使未来的一段时间机器人的运动状态是最优的 ， 所以即使对于复杂路面也有很好的适应性 ， 尤其在有沟壑的野外路面 ， bound步态可以发挥独特的优势 。
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