机器人|解锁打磨装配！可吊挂侧挂！埃夫特第三代ER7机器人秀翻了国产机器人新的机会解决空间焦虑—柔性安装方式解决碰撞难题—软件硬件迭代解决防护痛点—升级防护等级结语( 二 )
2020年8月4日 ， 埃夫特全新发布第三代ER7-700桌面式机器人 ， 这也是埃夫特工程师们经过严谨的市场需求调研和生产线试验验证后迭代升级的最新成果 。
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新品发布后 ， 机器人大讲堂采访了ER7-700产品的设计工程师们 ， 本文通过讲述他们改进产品关键细节背后的故事 ， 希望给终端客户和系统集成商提供更广泛的升级思路 ， 也能带给机器人行业从业者更多思考 。
解决空间焦虑—柔性安装方式 如何提升空间利用率？这成为摆在工程师们面前的一大难题 。
想要解决这一问题 ， 首先需要从市场需求和产品定义入手 。 IPD（集成产品开发）是埃夫特研发产品的标准流程 ， 这种综合众多业界最佳实践要素的指导流程 ， 从流程重构和产品重构等多个维度优化产品研发 ， 从而缩短产品上市时间、规范高效开发产品 ， 帮助埃夫特很好的了解市场需求 ， 并提出了针对性的产品解决方案 。
不再将机器人局限于地表的固定空间 ， 这是埃夫特对桌面式机器人的思考 。 将机器人柔性嵌入到实际生产线中去 ， 能满足原有生产线的节拍 ， 同时能做出进一步的功能优化 ， 埃夫特工程师们按照这个思路上做出了进一步的产品创新 。
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第一步为了满足空间利用率 ， 需要减轻机器人的物理重量和同时提升臂展 。 埃夫特将第三代ER7-700机器人的臂展做到了713mm ， 同时将本体重量降到了38KG ， 这一改进使得埃夫特第三代ER7-700机器人能够完成侧挂、壁挂以及吊挂等多种灵活的安装方式 。 不仅于此 ， ER7-700机器人的走线也变得更加灵活 ， 通过预留外围孔位使得机器人更易于安装 ， 外引信号线使得机器人更易于集成 。 ER7-700机器人IO接头相比通用接头减少一半 ， 能有效避免与外围设备的干涉 。 ER7-700机器人提供焊好的用户端IO线 ， 可以为用户节省2小时的做线时间和3小时的焊线时间 。
重量轻能悬挂并能应用到产线是关键第一步 。 与安装在地面不同 ， 工程师考虑到 ， 不同的悬挂方式对于承重结构和动力学模型都有更高的要求 。 因为考虑到重力等影响 ， 机器人采用不同的挂载方式会对节拍有影响 。 为了满足不同悬挂方式在实际生产线上的速度、精度要求 ， 工程师们为此开发出了埃夫特独特的不同挂载方式软件工艺包 。
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这种基于不同空间模型独立开发的软件包 ， 在动力学、误差补偿、摩擦力补偿、力控、驱控一体设计等功能或者特性上都做了相应优化 ， 使得客户能在不同的安装方式下可以一键设置不同的工作模型 ， 多样化的安装方式可以一键自动设置工作参数 ， 这意味着埃夫特在动力学模型进行了足够的优化改进 ， 同时将成果集成到了不同空间编程的工艺包 ， 同时界面更易于操作、更具高易用性 。
凭借自重38kg带来的强力悬挂优势 ， ER7-700机器人能更好应对狭小空间和恶劣环境 ， 并在不同工作节拍变化下拥有更好的性能表现 。 ER7-700机器人小体积大臂展意味着机器人拥有更紧凑结构的同时保证了负载 ， 却能实现关节连接的时候传动量更小 ， 机器人摩擦力更小、效率更高 ， 这才能实现更节省空间的同时在生产线表现更好 。 在机床上下料、压铸铝件去毛刺等应用 ， 因为这种桌面式的设计 ， 机器人工作节拍得到了保证 ， 受到了非常多客户的欢迎 。
解决碰撞难题—软件硬件迭代 在实际生产线应用中 ， 工程师们发现 ， 例如在对精度要求高的机床上下料 ， 来件胚料一致性比较差 ， 但是加工精度要求也很高 ， 这就导致机器人不可避免的与夹具发生碰撞 。 高精度的碰撞后 ， 动态响应往往出现滞后 ， 会导致本体噪音增大等问题 。 多工位频繁切换应用场景下更容易造成机器人关节轴损坏 ， 低速运动下产生的共振也使得机器人无法保持精度 。
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