游龙战神|扩展卡尔曼滤波（EKF）浅谈( 二 )
可以看出 ， 上述车辆模型包含了纵向、横向、横摆三个自由度 ， 对于系统状态变量[r B Vx]是非线性模型 。
这里考虑使用比较容易获得的侧向加速度数据进行估计 ， 所以输出方程选择：
按照上面的非线性模型的线性化处理 ， 该三自由度模型的A、H求偏导后可表示为：
有了以上的系统状态矩阵和输出矩阵后 ， 只要有了车辆的输入信号（车轮转角、纵向加速度） ， 输出信号（侧向加速度） ， 利用扩展卡尔曼滤波器就可以将车辆横摆角速度、质心侧偏角、纵向速度估计出来 。
这里的输入和输出数据可以实车测量 ， 可以和其他自带车辆模型的软件联合仿真 ， 也可以自己搭建一个车辆模型创造数据 。
以上 ， 感兴趣的可以自己动手尝试一下 ， 下周脚主将做一个实例展示一下 。
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