华为|华为天才少年成B站顶流UP主 解决自行车保持平衡“世纪难题”
差友们还记得世超曾经介绍过的 B 站科技区实力的天花板，被冠以“ 野生钢铁侠之名 ”的稚晖君吗？
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这位知识区的大佬，毕业于电子科技大学，去年加入了华为“ 天才少年 ”计划 。
除了工作之外，他还喜欢在 B 站上分享自己动手制作的作品，用自己的实力让粉丝们看到，什么是被华为选中的的天才少年 。。。
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关于稚晖君之前的作品，大家可以点击（传送门）回顾一下 。
而最近稚晖君又因为一个意外，萌生了打造一台自动驾驶自行车的想法 。这事还要从一个下雨天说起，这位“ 野生钢铁侠 ”在漂移过弯的时候，脸先着地了 。。。
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这种事要是发生在大家身上，那只能自认倒霉了 。但是，这种事发生在一位“ 野生钢铁侠 ”身上，他会掀起一场自行车的革命！
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稚晖君在经历了这次摔车受伤以后，发出了一个灵魂拷问：如果自行车不能自己跑为什么叫自行车呢？？
于是耗费四个月的周末时间，让稚晖君成功出圈的一条视频出现在 B 站上：我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！
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为了实现自动驾驶的目标，首先要解决的是如何让自行车保持平衡的问题，稚晖君在 CAD 设计软件 Fudion 360 上完成了对自行车的数字化建模 。
然后在车架上添加两个大功率的无刷电机，其中一个用于驱动动量轮；另一个用于驱动后轮，由他们控制自动驾驶自行车的平衡和运动 。
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在设计软件上完成初步的构造建模设计之后，稚晖君通过 3D 打印，以及拜托了一位做数控机床加工的朋友操作 CNC ，把软件里的零件一一加工出来，然后组装在自行车上 。
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利用角动量守恒原理，通过些一套复杂的控制算法，让自行车保持平衡这一前提条件基本能够实现了 。
但是想让自行车自主决策的跑起来，稚晖君还需要给它设计一个 AI 大脑，这也正是稚晖君的本职工作（ AI 架构师），从底层的边缘计算芯片到版级的 PCB 设计和焊接，再到上层 AI 算法一气呵成 。
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最后把所有这些组建整合装到自行车上，完成了以上几步，这辆自动驾驶自行车在硬件和智能化方面的准备工作也基本完成了 。
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完成这么多改造之后，实际上与其说是自行车，不如说这已经是一个机器人了 。那么接下来稚晖君还需要给这个机器人 “ 注入灵魂 ” 。
作为一个复杂的机器人系统，为了让其正常稳定的运作，涉及到很多参数 。
包括对系统进行运动学和动力学的建模，在这辆自行车的控制代码中，就有 50 多组重要的魔法数据，只有将他们都合理设置才能使系统收敛，实现自动驾驶 。
所以稚晖君先要给它设计一个数字模型 。
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在经过四个多月的制作和调试之后，这辆自动驾驶自行车终于可以上路了 。
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世超在看完整个视频之后，再一次感受到了一种“ 降维打击 ”般的震撼，非常建议大家去 B 站看看稚晖君的原视频 。
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