人走茶凉|用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人可上手
鱼羊 晓查 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI
53万一只的波士顿动力机器狗 ， 玩不起怎么办？
不如利用开源项目 ， 拿树莓派DIY一个 ， 成本不到4000元 。
这么一站 ， 是不是就有波士顿动力狗那种feel了？
先来个热身运动 ， 展示一下灵活的关节：
【人走茶凉|用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人可上手】通过三轴身体姿态控制 ， 这样一只树莓派版波士顿动力狗 ， 可以实现两种运动模式 。
一种是小跑姿态 。 这种4相步态下 ， 机器狗对角线上的两腿同时移动 ， 能达到更快的移动速度 。
另一种是步行姿态 。 这种结合身体运动的8相步态 ， 有助于保持机器狗的平衡和稳定性 。
这只机器狗由外国小哥Michael Romanko打造 。
是不是感到有一丝心动？
那么不妨接着往下看 ， 拿好这份精确到每个细节的开源教程 ， 拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦 。 （狗头）
硬件成本不到4000元这只树莓派机器狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架打造 。 外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作 。
软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现 。
所以首先 ， 需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板 。
控制部分的组件 ， 包括价格不到30元 ， 接口为I2C的伺服驱动PCA9685 。
以及12个伺服电机PDI-HV5523MG ， 单个价格约为70+元 。
另外 ， 还需要配备一块16×2 ， I2C接口的液晶显示器 。
电池方面 ， 采用的是2s 4000mAh的锂电池 ， 直接连接电源伺服 ， 价格在160元左右 。
稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC ， 为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电 ， 价格折合人民币约为45元 。
整个一套下来 ， 算上3D打印机 ， 成本不超过4000元 ， 甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本（600-1000美元）更低 。
△斯坦福Pupper
精确到每个细节的教程Mike组装教程比较简略 ， 但是给出自己参考的一个“微型机器狗AI”（SpotMicroAI）社区 。
SpotMicroAI的教程可谓是“手把手” ， 撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细 ， 甚至连如何SSH连接到树莓派的方法都有 ， 力求每个人都能看懂 。
首先是为树莓派安装操作系统 ， 建议安装PINN ， 这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器 。
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