人走茶凉|用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人可上手( 二 )
安装好以后 ， 系统自带SSH和VNC ， 无需给树莓派外接键鼠 ， 可通过远程方式对其进行调试 。
△ 成功通过VNC连接到树莓派
在PINN的众多操作系统选项中选择安装Raspbian Lite 。 此后将断开VNC连接 ， 全部用SSH连接到树莓派 。
树莓派系统自带FTP ， 为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件 ， 建议安装FileZilla软件 。
输入树莓派的IP地址、用户名、密码、端口22 ， 点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统 。 现在 ， 您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件 。
接下来进入最关键的步骤 ， 安装机器狗控制软件 ， 为了简化安装 ， 作者已经写好了脚本 ， 安装过程自动完成：
ssh pi@192.168.1.XXcurl| bash然后启动通讯总线I2C 。 打开终端并运行以下命令：
sudo raspi-config然后从显示选项进行以下更改：Interfacing options → Enable I2C
再按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：
机器狗外壳的3D打印文件也同时附送 ， 作者建议使用0.6mm的喷嘴 ， 层高设置为0.3mm ， 可以最大限度地加快打印速度 。
完成硬件组装后就是软件调试部分 。
先下载JSON的格式的默认配置文件：https : //gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default ， 将该文件放在用户主目录下 。
打开校准工具 ， 对12个伺服点击进行校准 ， 找到机器狗“休息”时电机的初始位置 。
cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.sh经过校准后的机器狗 ， 就可以做出各种动作了 。
等等 ， 给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢？其实它可帮我们快速看到机器狗当前的状态 。
比如 ， 在上面的面板里 ， 我们能看到树莓派CPU当前的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态 ， 等等 。
至此迷你机器狗就大功告成了 。 如果你不仅想组装它 ， 还想学习更高阶的开发教程 ， 那么可以去看一下Extra里的内容 。
下一步计划现在Mike的迷你机器狗只能做一些简单的动作 ， Mike下一步的计划是让它和波士顿动力的机器狗一样智能 。 Mike未来的目标是：
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