AutoR智驾 Waymo揭秘65万英里运营碰撞内幕人机共驾时代自动驾驶汽车是弱者( 二 )
后车追尾事故：
最常见的车祸是追尾碰撞 ， Waymo表示 ， 它参与了14起实际的和2起模拟的追尾事故 ， 除了一次例外 ， 其他车辆都是追尾的那辆 ， 而Waymo追尾其他车辆的频率其实没有普通人类驾驶员高 。
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在14起实际事故中 ， 其中6起事故是由于交通信号灯变化引起的 ， 2起事故是由于交通状况减速而引起的 ， 在6起追尾事故中 ， 平均每辆追尾车速都小于6英里每小时 。
此外 ， 在右转追尾事故中 ， Waymo自动驾驶车辆行驶速度相对较慢 ， 而引起事故原因在于后车的滑行导致 。
十字路口多车碰撞：
十字路口、交叉口以及转弯碰撞事故约占所有人为事故的四分之一 ， Waymo自动驾驶车辆参与了14次模拟事故和一次实际碰撞事故 。
在10次模拟事故和一次实际碰撞事故中 ， Waymo车辆以限速或者低于限速行驶 ， 而其他车辆则出现了违规交通驾驶的行为 。
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一个典型的模拟案例是 ， 当Waymo车辆直行遇到强制右转卡车时 ， Waymo安全员预测到该卡车可能会进入当期Waymo车辆行驶的车道 ， 因此采取了制动措施 ， 使得车辆行驶速度由原来的44英里每小时降至31英里每小时 ， 进而避免事故的发生 。
对于该交通场景 ， Waymo的做法是不管Waymo是否具有优先通行权 ， 为了避免碰撞 ， Waymo自动驾驶汽车都会主动减速避让 。
模拟驾驶员视线受遮挡场景：
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当Waymo自动驾驶车辆正常行驶在自行道路中 ， 其他车辆从右边驶入主道时 ， 在两车驾驶员视野都受到遮挡时 ， 模拟中的Waymo车辆会进行主动减速并向左边进行变道 。
左转车辆未让直行：
下面的图描绘了其他左转车辆未让正在直行的Waymo自动驾驶汽车 ， 该情况下 ， Waymo车辆会在进入交叉口之前进行减速 。
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在发布自动驾驶汽车运营报告的同时 ， Waymo还更新了全新的安全框架 ， 该安全基于交通法则以及Waymo运营经验而制定 。
Waymo安全框架包括了硬件、ADS行为和运营三个基本层面：
硬件层 ， Waymo将自动驾驶系统（ADS）称为WaymoDriver ， 装有Waymo驱动程序的车辆具有四个主要子系统 ， 这些子系统形成“硬件层” 。
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这包括车辆本身；用于转向和驾驶的系统；内置在车辆中的传感器套件；以及用于运行软件的计算平台 。
Waymo评估WaymoDriver行为层的性能的三个主要功能：
避免与其他车辆或道路使用者发生事故 。
以完全自主模式成功完成行程 。
在车辆运行时遵守适用的驾驶规则 。
这其中 ， 使用一系列方法来评估这些功能 ， 包括：
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从开发过程开始就设计危害分析技术以确保WaymoDriver的坚固性 。
在模拟和封闭式测试环境中基于场景的测试 ， 以验证WaymoDriver的行为和性能 。
模拟部署 ， 以评估WaymoDriver在许多英里和各种情况下的总体性能 。
最后一部分 ， 运营反映了Waymo围绕技术构建的系统 ， 方法和文化的重要性 ， 以帮助确保技术安全 。
Waymo的安全框架规定了Waymo几个重要运营流程的内部运作方式 ， 车队运营包括广泛的监视和支持功能 ， 以帮助确保WaymoDriver和车辆的安全运行 。
例如 ， 当Waymo驾驶员处理整个驾驶任务时 ， 车队响应团队可以确认ADS所看到的内容并提供其他信息 。
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