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「」机器人的安全性问题的来源和如何保证( 五 )


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在ISO/TS15066中 ， 从第4章开始 ， 是实际内容 。ISO/TS15066中的重要文字 ，
应(Shall)： “应”表示已定义需求 。仅当使用“应该”一词时 ， 才存在要求 。
“不得(Shall not)”表示您必须不做某事 。如果未使用“应”一词 ， 则仅是提供信息的文本 。
标准中通常不接受使用“必须”和“允许”的句子 ， 因为这看起来像是一个要求 ， 而实际上并不是必需 。
应该并且可以 (Shoud and can)：这些话仅供参考 。您可以选择使用“可以”和“应该”来做声明的事情 ， 但不必这样做 。您可以声明自己完全遵守标准 ， 即使您忽略所有使用“应该”一词的句子
规范性与信息性(Normative vs. informative)：
“规范”文本是包含要求的 ， 信息性姿语仅是自愿指导 。
ISO/TS 15066附件A中力参考 。
附件A基于不同类型的研究：
「」机器人的安全性问题的来源和如何保证
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压力–对人的疼痛感的科学研究；力–仅研究 。乘数/因数2 。ISO/ TC 299 / WG 3委员会的成员进行了一些计算 。前两列用于准静态触点（如夹） ， 后两列用于瞬态触点（如动态冲击） 。
「」机器人的安全性问题的来源和如何保证
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疼通值选取人不同身上的部位作为参考 。疼痛阈值极限值是从将柱塞推入人体的一个装置辅助测量得出的 。测试时 ， 当该人确定自己现在感觉像疼痛时 ， 按下按钮 。
ISO / TS 15066作为技术参考的一个规范 ， 并不是强制性的 。到目前为止 ， 期望遵守规范的机器人公司 ，仅仅是自愿使用 。自愿使用ISO / TS 15066的指南和要求 ， 按个人理解一般如下：
- ISO / TS 15066描述了4种不同的协作操作 ， 各机器人公司自愿选择遵守其中一种或者几种 。
-在参考ISO10218标准时 ， ISO / TS 15066包含的内容更丰富 。机器人公司和集成商最好查看ISO / TS 15066 ， 但这不是必需的 。
- ISO / TS 15066非常适合作为风险评估的参考 ， 但是ISO / TS 15066并没有说明检查风险评估的方法 。
- ISO / TS 15066给出了接触面积及在静态和暂态下的压力参考 ， 但是疼通值对不同的人接受程度不同 。同样接触面积女士的疼痛感可能比男士更强烈 ， 所以力和接触面积实际不能代表普遍意义 。
- ISO / TS 15066附件A仅作为信息参考 。这意味着 ， 集成商可以使用TS的正文 ， 而不使用附件A ， 并且仍然合法声明完全符合ISO / TS 15066 。
-集成商可以查看附件A中的疼痛极限值 ， 并尝试找到一种方法来遵循这些极限值 ， 如果他希望消除接触会导致疼痛的情况 ， 这种更加符合要求 。
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机器人的安全问题一直在有WG3工业安全第三组讨论和改进 ， 2020年的会议计划参考下面：
2020-02-03--07美国佛罗里达州奥兰多
2020-05-06--08和05-11--14瑞典斯德哥尔摩
2020-09-14--18韩国首尔


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